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如何根据自己的实际情况选择合适的冲压机器人呢?

2020-10-10 08:40:32

 随着自动化改造被提上日程,越来越多的冲压加工线在原有的传统冲压线的基础上升级为自动化冲压线。目前市面上的机器人品种繁多,指标参数也各不相同,如何根据自己的实际情况选择合适的冲压机器人呢?只需在购置时考虑以下这几方面;

1、工作空间

是指冲压机器人手臂的抓手能到达的空间位置的集合,反映了冲压机器人的工作范围。

通常冲压机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间中能达到的范围,而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此,在选用时要注意安装末端执行器后,机械手实际所能达到的工作空间。

而且,说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的空间。这是因为在可达空间中,手臂位置不同时,允许达到的速度和加速度都不一样,在冲压机器人臂杆的位置允许通常要比其他位置的小些。此外,在可达空间边界上可能还存在自由度退化的问题,此时的位置称为奇异位形,而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度退化现象,这部分工作空间在冲压机器人实际工作时都是不能被利用到的。

除了在工作空间边缘,实际应用中的冲压机器人还可能由于受到机械结构的限制,在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域,这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。

2、运动自由度

自由度(轴数?机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用,例如在传送带之间拾取放置零件,那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作,而且机械臂需要扭曲反转,6轴或者7轴的机器人的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是,轴数多一点并不只为灵活性。事实上,如果你在想把机器人还用于其它的应用,你可能需要轴时,“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点,如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴,你还是得为剩下的那2个轴编程。?

3、机器人负载

负载是指机器人在工作时能够承受的载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处,你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。?

4、运动特性

冲压机器人一般用速度和加速度是反映其运动特性。在说明书中,通常提供了主要运动自由度的稳定速度,但在实际应用中单纯考虑稳定速度是不够的,还应注意其允许加速度。

5、重复精度?

这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后,到达同一位置的差异度。通常来说,机器人可以达到0.5mm以内的精度。例如,如果机器人是用于制造电路板,你就需要一台重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高,那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上,由于机器人并不是线性的,其可以在公差半径内的任何位置。?速度?速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出速度,机器人能提供的速度介于0和速度之间。其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了加速度。?机器人重量?机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上,你需要知道它的重量并设计相应的支撑 


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