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工业机器人的操作机主要由哪几个部分组成?
2019-10-10 09:54:58
工业机器人主要由四大部分构成：减速器、伺服电机、控制系统与本体。各部分整个机器人的成本比例，可以很轻易看出减速器和机器人本体占机器人的成本比重是很大的。
减速器用于提高和机器人的工作精度；
伺服电机主要用于反馈和修正位置、速度等参数；
控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
本体是机器人外面直接的机械结构。
1、减速器
减速器是一种动力传达机构，以齿轮为核心，由皮带轮、传送带、链齿轨、链条组合出各类制品，其功能均在于“降低动力旋转速度，输出与减速比相配的扭矩（力）”，即“降低速度，将较小的力转换为较大的力”。
2、伺服电机
伺服技术是工业机器人的关键技术，在机器认成本组成里仅次于减速器。
伺服系统主要分为两部分，一是伺服电机，二是控制器。
（1）伺服电机主要用于驱动机器人的关节，要求具备功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；
（2）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。
3、控制系统
机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。
机器人控制器包含运动控制卡、示教盒和主计算机模块。运动控制卡是控制器的底层结构，有时也可以作为简单控制器。其产品和主要集中于美国和日本，并有成熟的产品；示教盒是机器人控制系统的重要组成部分，操作者通过示教盒进行手动示教，控制机器人达到不同位姿，并记录各个位姿坐标；主计算机模块是整个控制系统的部分，主要包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号交换和处理。
4、本体
机器人本体作为机器人行业为直接的表现者，关系到机器人的终端应用市场。
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