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工业机器人的操作机主要由哪几个部分组成?

2019-10-10 09:54:58

工业机器人主要由四大部分构成:减速器、伺服电机、控制系统与本体。各部分整个机器人的成本比例,可以很轻易看出减速器和机器人本体占机器人的成本比重是很大的。

减速器用于提高和机器人的工作精度;

伺服电机主要用于反馈和修正位置、速度等参数;

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

本体是机器人外面直接的机械结构。

1、减速器

减速器是一种动力传达机构,以齿轮为核心,由皮带轮、传送带、链齿轨、链条组合出各类制品,其功能均在于“降低动力旋转速度,输出与减速比相配的扭矩(力)”,即“降低速度,将较小的力转换为较大的力”。

2、伺服电机

伺服技术是工业机器人的关键技术,在机器认成本组成里仅次于减速器。

伺服系统主要分为两部分,一是伺服电机,二是控制器。

(1)伺服电机主要用于驱动机器人的关节,要求具备功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围;

(2)控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。

3、控制系统

机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务。

机器人控制器包含运动控制卡、示教盒和主计算机模块。运动控制卡是控制器的底层结构,有时也可以作为简单控制器。其产品和主要集中于美国和日本,并有成熟的产品;示教盒是机器人控制系统的重要组成部分,操作者通过示教盒进行手动示教,控制机器人达到不同位姿,并记录各个位姿坐标;主计算机模块是整个控制系统的部分,主要包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡,负责控制器内部及外围设备的信号交换和处理。

4、本体

机器人本体作为机器人行业为直接的表现者,关系到机器人的终端应用市场。


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