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伟鹏小编为您介绍RH06焊接机器人的结构组成

2020-01-23 13:16:37

RH06焊接机器人由代理,驱动系统,控制系统3个基本部分构成。代理是台座和执行器,包括腕部,腕部和手部,某机器人具有步行机构。许多RH06焊接机器人有3~6个运动自由度,其中手腕通常有1~3个运动自由度。驱动系统包括执行器和执行器,以执行器正常工作。控制系统根据输入程序将指令信号发送到驱动系统和执行机构并执行控制。

RH06焊接机器人根据手臂的运动分为四种类型。直角坐标的臂可以沿三个直角坐标移动;圆柱坐标的臂可以提起,旋转和伸缩;球面坐标的臂可以旋转,俯仰和伸缩;关节的臂有多个旋转关节。

根据执行器运动的控制功能,RH06焊接机器人可分为点式和连续轨道式。仅点类型控制执行

机构从一个点到另一个点的准确定位,适用于机床装卸、点焊和一般装卸、装卸操作;连续轨道类型可根据给定的轨迹运动控制执行器,适用于连续焊接和涂装等操作。

RH06焊接机器人根据程序输入方式分为程序输入型和指示输入型两种。编程输入型是将计算机上制作的作业程序文件通过RS232串行或以太网等通信方式传送到机器人控制柜的。

教学输入型教学方法有两种:一种是操作者通过手动控制器(教学操作盒)将指示信号传递给驱动系统,执行机构对要求的动作顺序和运动轨迹进行一次操作;另一个是操作者直接启动执行机构,对要求的动作顺序和运动轨迹进行1次操作。在指示过程的同时,作为工作过程的信息的程序存储器中的自动存储机器人的自动动作时,控制系统从程序存储器中检测出相应的信息,将指示信号传达给驱动机构,使执行机构再现指示的各种动作。用于指示输入程序的RH06焊接机器人称为指示再现型RH06焊接机器人。


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