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自动冲压机器人的工作空间是怎样的呢?

2020-09-07 16:49:11

1、通常冲压冲压机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围,也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围,而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此,在设计和选用时,要注意安装末端执行器后,冲压机器人实际所能达到的工作空间。
2、冲压冲压机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的空间。这是因为在可达空间中,手臂位置不同负载时、允许达到的速度和加速度都不一样,在臂杆位置允许的值通常要比其他位置的小些。此外,在可达空间边界上可能存在自由度退化的问题,此时的位置称为奇异位形,而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度退化现象,这部分工作空间在冲压机器人工作时都不能被利用。
3、除了在工作空间边缘,实际应用中的冲压机械手还可能由于受到机械结构的限制,在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域,这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。

 

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